Napędy elektryczne w automatyce i robotyce

Opis

Napędy elektryczne w automatyce i robotyceSPIS TREŚCIWykaz ważniejszych oznaczeń .......................................................................................... 7Wstęp ............................................................................................................................. 111. Wymagania stawiane napędom elektrycznym w układach zrobotyzowanych ............... 131.1. Wymagania odnoszące się do stanu statycznego ................................................... 151.2. Wymagania odnoszące się do stanów dynamicznych ............................................ 171.3. Środki prowadzące do spełnienia wymagań dotyczących statycznychi dynamicznych właściwości silników wykonawczych .......................................... 171.4. Wymagania stawiane układowi serwonapędu jako całości .................................... 232. Typy silników wykonawczych i układy ich zasilania .................................................... 242.1. Silniki prądu stałego – właściwości statyczne i dynamiczne ................................. 252.2. Silnik prądu stałego z wirnikiem pakietowym ....................................................... 312.3. Silnik prądu stałego z wirnikiem bez żelaza – kubkowy ........................................ 332.4. Silnik prądu stałego małej mocy z komutatorem elektronicznym .......................... 402.5. Charakterystyki mechaniczne silników wykonawczych prądu stałegomałej mocy ............................................................................................................. 462.6. Charakterystyki mechaniczne silników wykonawczych prądu stałegowiększych mocy ..................................................................................................... 502.7. Właściwości dynamiczne układów napędowych z silnikiem prądu stałegoi przekształtnikiem impulsowym ........................................................................... 602.8. Silnik tarczowy prądu stałego i układ jego zasilania .............................................. 632.9. Tłumienie oscylacji wirnika w przypadku silników prądu stałego ......................... 722.10. Silniki synchroniczne z magnesami trwałymi ...................................................... 832.10.1. Silniki synchroniczne z magnesami trwałymi zasilane prądem stałym .... 832.10.2. Silniki synchroniczne z magnesami trwałymi zasilaneprądem sinusoidalnym ............................................................................. 902.11. Silniki skokowe .................................................................................................... 952.11.1. Moment synchronizujący magnetoelektryczny i reluktancyjnyw silnikach skokowych ............................................................................ 952.11.2. Silniki skokowe – hybrydowe .................................................................. 1012.11.3. Silniki skokowe tarczowe ........................................................................ 1052.11.3.1. Charakterystyka kątowa momentu synchronizującego ............. 1102.11.3.2. Maksymalizacja średniego momentu napędowegow stanach dynamicznych .......................................................... 1132.11.4. Transmitancja silnika skokowego ............................................................ 119 4 Napędy elektryczne w automatyce i robotyce2.12. Silniki indukcyjne ................................................................................................ 1212.12.1. Metody sterowania wektorowego silnikami indukcyjnymi ..................... 1222.12.2. Modulacja wektora przestrzennego ......................................................... 1232.12.3. Praca silnika indukcyjnego sterowanego wektorowo w zakresieosłabionego pola ..................................................................................... 1352.12.4. Schematy układów napędowych z silnikiem indukcyjnymsterowanym wektorowo .......................................................................... 1382.13. Silniki liniowe ...................................................................................................... 1472.13.1. Zasada pracy silnika liniowego-synchronicznegoz magnesami trwałymi ............................................................................ 1482.13.2. Układ sterowania serwonapędu z silnikiem liniowym-synchronicznymz magnesami trwałymi ............................................................................ 1533. Nagrzewanie i dobór silników wykonawczych ............................................................. 1593.1. Nagrzewanie silników wykonawczych ................................................